KENDALI DARWIN-OP PADA ROBOT HUMANOID UPN "VETERAN" YOGYAKARTA

Abstract

Robot humanoid merupakan robot yang menyerupai manusia, dimana robot ini memiliki sepasang tangan, sepasang kaki, tubuh dan kepala. UPN "Veteran" Yogyakarta memiliki sebuah robot humanoid yaitu sebuah robot Bioloid Premium Kit yang dilengkapi dengan 18 buah sendi, beberapa sensor dan sebuah controller. Robot Bioloid tidak mampu beroperasi secara autonomous karena hanya menggunakan kontroller tunggal yang memusatkan semua penyimpanan dan pendistribusian instruksi pada controller CM-530. Berbeda dengan robot sepabrikannya, Darwin-OP yang mampu beroperasi secara autonomous karena memecah control menjadi dua buah unit, yaitu Main-Controller dan Sub-Controller. Main-Controller bertugas melakukan proses terhadap citra yang ditangkap kamera dan melakukan proses untuk pemberian instruksi gerakan motor. Sub-Controller berfungsi untuk mendistribusikan instruksi yang diperoleh dari Main-Controller kepada seluruh motor penggerak. Penerapan sistem kendali Darwin-OP pada robot Bioloid dan diikuti penyesuaian baik seara hardware maupu software dapat menjadikan robot Bioloid mampu beroperasi secara autonomous. Dengan adanya penelitian ini diharapkan dapat mengembangkan intelektualitas mahasiswa dan tim yang bergerak pada bidang robotika.