KETAHANAN SISTEM VISI ROBOT DARWIN-OP TERHADAP PERUBAHAN INTENSITAS CAHAYA

Abstract

Beroperasi secara autonomous dimiliki oleh robot humanoid Darwin-OP dengan menggunakan sistem visi yang tergabung dalam framework. Sistem visi mendeteksi dengan cara membandingkan parameter yang ditetapkan dengan nilai warna pada citra tangkapan kamera. Koordinat nilai warna yang cocok dijadikan dasar instruksi robot untuk bergerak. Namun dengan adanya instensitas cahaya yang berubah - ubah akan menimbulkan perubahan nilai warna pada objek dan menyebabkan kesalahan atau tidak terdeteksinya warna dari objek karena parameter deteksi tidak berubah mengikuti perubahan intensitas cahaya pada objek. Sehingga perlu dibuatnya rumus untuk merubah nilai parameter deteksi mengikuti perubahan intensitas cahaya. Rumus ketahanan sistem visi didapatkan dari pengambilan sample yang dilakukan pada sebuah objek dengan intensitas cahaya yang berbeda. Data diambil dari nilai warna pada 6 titik yang ditetapkan sehingga akan didapatkan nilai intensias cahaya, nilai warna pada masing - masing titik pada setiap objek. Dari data tersebut dapat dirumuskan menggunakan sebuah persamaan sehingga menghasilkan nilai perubahan parameter deteksi setiap 1 lux perubahan intensitas cahaya. Dengan adanya rumus ini diharapkan mampu mempertahankan pendeteksian warna pada sistem visi robot dan meningkatkan akurasi instruksi robot.