APLIKASI FILTER KALMAN dan KENDALI PID PADA BALANCING ROBOT

Abstract

Robot dengan berbagai bentuk dan ukuran telah menjadi topik penelitian yang menarik saat ini. Robot beroda merupakan salah satu jenis robot yang populer saat ini. Balancing robot adalah robot beroda yang dapat berdiri dan bergerak dengan dua roda. Balancing robot memiliki keunggulan dari sisi desain yang kompak dan kemampuan manuver yang tinggi, namun demikian robot ini memiliki masalah kestabilan.

Pada penelitian ini dikembangkan balancing robot dengan memanfaatkan kendali PID dan Filter Kalman untuk menjaga stabilitas robot. Sensor yang digunakan pada robot ini adalah encoder sebagai umpan balik kendali kecepatan motor dan gyroscope accelerometer sebagai umpan balik kemiringan robot.

Hasil dari penelitian ini menunjukkan robot dapat menjaga posisi keseimbangannya dengan bantuan sensor encoder dan sensor gyroscope.